在機電一體化產(chǎn)品中，常常要求對執(zhí)行機構(gòu)的運動速度和位置加以控制，這往往歸結(jié)為對驅(qū)動機構(gòu)運動的AC伺服電動缸進行速度和位置控制。下面，就結(jié)合電動缸的控制技術(shù)來說明實際應(yīng)用中經(jīng)常遇到的苦干個基本概念。

　　位置指令表示要求AC伺服電動機驅(qū)動的機構(gòu)所期望達到的位置目標(biāo)值，位置的實際值由位置傳感器來檢測。如果位置檢測器能直接檢測出運動機構(gòu)的位置，并把位置信息反饋到輸入端和位置指令進行比較，將其差值進行放大，控制Ac伺服電動機轉(zhuǎn)矩，并控制位置向目標(biāo)點移動，這樣的閉環(huán)控制在工程上常稱為全閉環(huán)控制。如果位置檢測器安裝在AC伺服電動機軸上，通過檢測電動機袖的角位移，間接地反映出運動機構(gòu)的實際位置，這種方式構(gòu)成的閉環(huán)控制，通常稱為半閉環(huán)控制。

　　為了在伺服系統(tǒng)中獲得高精度的控制品質(zhì)，最好能直接檢測伺服機構(gòu)的實際位置和實際速度，并作為反饋信息送入到系統(tǒng)的輸入端與指令值進行比較。但實際上，在執(zhí)行機構(gòu)裝置的前端上安裝位置和速度檢測器是困難的。另外，連接Ac伺服電動機的機械耦合器、變速機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)軸等是否連接得很好，摩擦阻力的變化等復(fù)雜因素，也可能使伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性變壞。因此，在實際中，大都在Ac伺服電動機軸的非負載側(cè)安裝位置和速度檢測器，取得反饋信息.構(gòu)成半閉環(huán)控制。反饋信息檢閱點到實際執(zhí)行機構(gòu)之間的位置與速度就依靠機械裝置本身的精度來保證了。

　　應(yīng)該強調(diào)指出，不管全閉環(huán)控制還是半閉環(huán)控制，都屬于閉環(huán)控制系統(tǒng)別僅在于位置和速度傳感器安裝在伺服運動鏈上的位置不同而已。

　　全閉環(huán)伺服系統(tǒng)與半閉環(huán)伺服系統(tǒng)的區(qū)別

　　1、工作原理不同

　　閉環(huán)伺服系統(tǒng)是一種自動控制系統(tǒng)，其中包括功率放大和反饋，使輸出變量的值相應(yīng)輸入變量的值。由伺服電動機、比較線路、伺服放大線路、速度檢測器和安裝在工作臺上的位置檢測器組成。這種系統(tǒng)對工作臺實際位移量進行自動檢測并與指令值進行比較，用差值進行控制。

　　半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)這類伺服系統(tǒng)的位置檢測點是從驅(qū)動電機(常用交直流伺服電機)或絲杠端引出，通過檢測電機和絲杠旋轉(zhuǎn)角度來間接檢測工作臺的位移量，而不是直接檢測工作臺的實際位置。

　　2、特點不同

　　閉環(huán)伺服系統(tǒng)這種系統(tǒng)定位精度高，但系統(tǒng)復(fù)雜，調(diào)試和維修困難，價格較貴，主要用于高精度和大型數(shù)控機床。

　　半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、調(diào)試方便、精度也較高，因而在現(xiàn)代CNC機床中得到了廣泛應(yīng)用。

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